แท็กซี่  ย่อมาจาก  แท็กซี่  แค็บ (Taxicab)
ผู้ใช้คำนี้คนแรกคือ  นายแฮร์รี่  เอ็น อัลเลน
นักธุรกิจาวนิวยอร์ก  ที่นำรถแท็กซี่มาจาก
ฝรั่งเศส  โดยย่อมาจากคำว่า แท็กซี่มิเตอร์
แค็บ  (Taximeter cab)  Cab ย่อมาจาก
คำว่า  Cabriolet  ซึ่งหมายถึง ภาษีหรือ
การคิดเงิน คำว่า  Meter มาจากรากศัพท์
ภาษากรีกว่า Metron  แปลว่า วัดระยะทาง 

ก่อนกำเนินแท็กซี่ มีรถม้ารับ-ส่ง คนโดยสาร ทั้งในปารีสและลอนดอน  ตั้งแต่ศตวรรษที่ 17 เป็นต้นมา  โดยมีราชสำนักของทั้งสองนคร เป็นผู้ออก ระเบียบควบคุมจำนวนรถ ศตวรรษที่ 19 
มีการปรับปรุงให้รถม้ามีขนาดใหญ่ขึ้น และปรับปรุงด้าน ความเร็ว และความปลอดภัยแก่ผู้โดยสาร
มากขึ้น แต่ยังใช้ม้าลากรถอยู่  โดยเรียกว่า  รถแฮนซั่ม แค็บ (Handsom cabs) 

ทศวรรษที่  1890  ยานพาหนะที่ใช้พลังงาน
ไฟฟ้าเริ่มแพร่หลาย ทั้งในปารีส ลอนดอน
นิวยอร์ก โดยเฉพาะที่ลอนดอน  จะเรียกรถ
รับจ้าง ดังกล่าวว่า  ฮัมมิ่งเบิร์ด จากเสียง
ของ รถ แต่ผู้ริเริ่มแท็กซี่จริง ๆ
เป็นชาวเยอรมัน ชื่อ  วิลเฮล์ม บรุห์น
(Wilhelm  Bruhn) ซึ่งเป็นเจ้าตำรับการคิด
ค่าโดยสารแบบแท็กซี่มิเตอร์ด้วย

ส่วนผู้ที่ผลิตแท็กซี่มิเตอร์สมัยใหม่คือ  ก็อตไลบ์  เดมเลอร์  ในปี  1897  เรียกชื่อว่า  เดมเลอร์วิกตอเรีย  จากนั้นเริ่มมีบริษัทผลิต แท็กซี่อย่างจริงจังที่เมืองสต๊ดการ์ด  เจ้าของคือ นายฟรีดิช ไกรเนอร์  ปี 1988  เริ่มมีรถแท็กซี่ ที่ใช้น้ำมัน เป็นเชื้อเพลิงในกรุงปารีส  สี่ปีต่อมาที่กรุงลอนดอน  และอีกสี่ปีที่นครนิวยอร์ก สำหรับที่นิวยอร์ก เป็นการนำเข้าจากฝรั่งเศสโดยนักธุรกิจ ชื่อนายแฮรี่ เอ็น อัลเลน ซึ่งเป็นผู้ที่ ริเริ่มเรียกคำว่า  “แท็กซี่” เป็นคนแรก  ทั้งยังเป็นคนที่พ่นสีรถแท็กซี่เป็นสีเหลือง
คนแรก หลังจาก ที่ได้เรียนรู้ว่า สีเหลืองเป็นสีที่มอง เห็นได้ชัดเจนที่สุดในระยะไกล  ซึ่งต่อมาได้
กลายเป็นสีรถ แท็กซี่ที่แพร่หลายในอเมริกา

ต้นศตวรรษที่  20  แท็กซี่แพร่หลายอย่าง
รวดเร็วไปทั่วโลก กระทั่งมีการพัฒนาติด
วิทย ุสื่อสาร ภายในรถเพื่อเพิ่มประสิทธิภาพ
ความรวดเร็วในการบริการผู้โดยสาร
ดังเช่นในปัจจุบัน